Применение промышленного робота, обрабатывающего загрузку и разгрузку

С ростом популярности станков с ЧПУ все больше и больше пользователей надеются, что загрузка и разгрузка станков с ЧПУ будет автоматизирована. С одной стороны, это увеличит количество рабочих, занимающихся обслуживанием станков, сократит расходы на персонал и, с одной стороны, повысит эффективность и качество производства. Широкомасштабное применение промышленных роботов зародилось в автомобильной промышленности. С насыщением приложений автомобильной промышленности промышленность в целом все больше узнает о роботах. С 1990-х годов промышленные роботы в общих областях используются все более и более широко, например, сварка, укладка на поддоны, распыление, загрузка и разгрузка, полировка и шлифование являются обычными применениями в общих отраслях промышленности. Эта статья посвящена системе загрузки и разгрузки промышленных роботов.

Система загрузки и разгрузки промышленного робота для обработки в основном используется для загрузки обрабатывающих агрегатов и автоматических производственных линий для обработки заготовок, разгрузки обработанных заготовок, передачи заготовок между станками и станками, а также для оборота заготовок для реализации. токарная, фрезерная и шлифовальная. Автоматическая обработка металлорежущих станков, таких как резка и сверление.

Тесная интеграция роботов и станков не только повысила уровень автоматизированного производства, но также повысила эффективность производства и конкурентоспособность завода. Механическая обработка загрузки и разгрузки требует повторяющихся и непрерывных операций, а также последовательности и точности операций, в то время как процесс обработки деталей на общих заводах должен непрерывно обрабатываться несколькими станками и несколькими процессами. С увеличением затрат на рабочую силу и давлением конкуренции, вызванным повышением эффективности производства, степень автоматизации производственных мощностей и гибкие производственные возможности стали препятствиями на пути повышения конкурентоспособности предприятий. Робот заменяет ручные операции загрузки и разгрузки и реализует эффективную автоматическую систему загрузки и разгрузки с помощью автоматических загрузочных бункеров, конвейерных лент и т. Д., Как показано на рисунке 1.

Один робот может соответствовать операциям загрузки и разгрузки одного или нескольких станков в соответствии с требованиями технологии обработки. В системе загрузки и разгрузки по принципу «один ко многим» робот выполняет сбор и размещение заготовок и обрабатываемых деталей на различных станках, что эффективно повышает эффективность использования робота. Робот может совершать возвратно-поступательные операции на линейной схеме сборочной линии станка через рельсы, установленные на земле, что сводит к минимуму занимаемое производственное пространство и может гибко адаптироваться к различным рабочим процедурам различных партий продукции. Робот-коммуникатор может непрерывно работать в суровых условиях. , 24-часовая работа, полностью освободить производственные мощности завода, сократить время доставки и повысить конкурентоспособность на рынке.

1 Характеристики промышленных роботов, обрабатывающих приложения для загрузки и разгрузки

• (1) Высокоточное позиционирование, быстрое перемещение и зажим, сокращение рабочего цикла и повышение эффективности станка.
• (2) Робот работает стабильно и надежно, эффективно сокращает количество неквалифицированных продуктов и улучшает качество продукции.
• (3) Непрерывная работа без усталости, снижение простоя станков и расширение производственных мощностей завода.
• (4) Высокий уровень автоматизации повышает точность изготовления отдельных изделий и повышает эффективность массового производства.
• (5) Очень гибкий, быстрый и гибкий, чтобы адаптироваться к новым задачам и новым продуктам, а также сократить время доставки.

2 Проблемы применения промышленных роботов для обработки и загрузки и разгрузки

2.1 Проблемы жесткости и точности

Робот для механической обработки отличается от обычных роботов для перемещения и захвата. Это операция, которая напрямую связана с инструментами обработки. Его принцип движения должен учитывать как жесткость, так и точность. Тандемный робот имеет высокую точность повторного позиционирования, но из-за комплексных факторов обработки, сборки, жесткости и т. Д. Точность траектории невысока, что в большей степени влияет на такие области применения, как шлифование, полировка, удаление заусенцев и резка. область обработки. Таким образом, жесткость робота и точность его траектории являются основными проблемами, с которыми сталкивается робот-механизатор.

2.2 Проблема столкновения

Большинство обрабатывающих роботов работают вместе с токарными, фрезерными, строгальными и шлифовальными станками. Когда робот выполняет обработку, особое внимание следует уделять проблеме столкновения и столкновения мертвой зоны с заготовкой. Как только происходит столкновение, и станок, и робот нуждаются в повторной калибровке, что значительно увеличивает время устранения неисправности, что приводит к потере выходной мощности, а в тяжелых случаях это также может вызвать повреждение оборудования. Восприятие до или после столкновения является основной проблемой, стоящей перед безопасностью и стабильностью механически обработанных роботов. Для механических роботов особенно важно иметь функции контроля площади и обнаружения столкновений.

2.3 Проблема быстрого восстановления после сбоя

Данные о положении робота возвращаются через энкодер двигателя привода. вал движение. Из-за длительной эксплуатации механическая конструкция, батарея энкодера, кабель и другие компоненты неизбежно приведут к потере нулевого положения (исходного положения) робота. После потери нулевой позиции робот сохранит ее. Данные программы не будут иметь практического значения. В это время, если нулевое положение не может быть восстановлено точно, рабочая нагрузка робота по восстановлению заданий огромна, поэтому проблема восстановления нулевого положения также особенно важна.

3 Ключевые решения

3.1 Технология автоматической идентификации конечной нагрузки и технология упреждающего динамического крутящего момента

Технология автоматической идентификации конечной нагрузки может определять массу, центр масс и инерцию конечной нагрузки робота. Эти параметры могут использоваться для прогнозирования динамики робота, регулировки параметров сервопривода и планирования скорости, что может значительно улучшить точность траектории робота и высокие динамические характеристики.

Технология динамического упреждающего управления крутящим моментом основана на традиционном ПИД-регулировании и добавляет технологию упреждающего управления крутящим моментом. Эта функция может использовать модель динамики робота и модель трения для расчета оптимальной движущей силы или крутящего момента при планировании траектории в соответствии со статической информацией, такой как робот, и динамической информацией в реальном времени, такой как скорость и ускорение, и расчетным значением. передается как значение с прямой связью. Дайте контроллеру сравнить с предварительно установленным значением двигателя в токовой петле, чтобы получить наилучший крутящий момент, управлять высокоскоростным и высокоточным перемещением каждой оси, а затем заставить конечный TCP получить более высокую точность траектории.

3.2 Технология обнаружения столкновений

Эта технология основана на моделировании динамики роботов. Когда робот или его конечная нагрузка сталкивается с периферийным оборудованием, робот может обнаружить дополнительный крутящий момент, создаваемый столкновением. В это время робот автоматически останавливается или движется в направлении, противоположном столкновению, с небольшой скоростью. Бегите, чтобы избежать или уменьшить потери, вызванные столкновением.

3.3 Технология восстановления нулевой точки

Обычные методы калибровки нулевой точки, после того, как выравнивание нулевой метки завершено, все еще будут определенные ошибки. Размер ошибки зависит от качества обработки нулевой отметки и отношения оператора, и эта часть ошибки не может быть устранена путем улучшения требований к обработке и выполнения обучения работе. . Используя эту технологию, когда робот теряет нулевую точку, робот перемещается в окрестности нулевой точки, так что канавки или линии разметки могут быть полностью выровнены. В это время считайте значение энкодера двигателя, чтобы определить величину компенсации, чтобы робот мог точно восстановить нулевое положение.

4 Будущее направление развития

4.1 Человеко-машинное сотрудничество

В настоящее время промышленные роботы чаще всего применяются на рабочих станциях или сборочных линиях, при этом нет контакта и сотрудничества с людьми. В будущем сотрудничество между людьми и роботами станет очень важным направлением развития более сложных производственных процессов. Ключевые проблемы, которые промышленные роботы должны решить для достижения сотрудничества человека и машины, - это то, как воспринимать человеческие операции, как взаимодействовать с людьми, и самое главное - как обеспечить механизм безопасности взаимодействия человека и машины. Осуществляя взаимодействие человека с машиной и обеспечивая безопасность человека, также необходимо полностью учитывать производственный ритм, что будет важной тенденцией. В последние годы появились некоторые коллаборативные роботы, работающие с человеком и машиной, но при условии обеспечения безопасности ритм относительно медленный, и стабильность необходимо улучшить. Что еще более важно, это быстрее интегрируется со сценариями приложений и находит подходящие сценарии приложений. Развитие и продвижение земли.

4.2 Слияние информации

В будущем умные фабрики будут интегрировать Интернет вещей, датчики, роботов и большие данные. Промышленные роботы, как одно из важнейших базовых устройств, должны не только эффективно взаимодействовать с мультисенсорами, но и взаимодействовать с системами более высокого уровня, такими как MES. Система ведет обмен информацией. На основе Интернета вещей и больших данных верхний уровень выполняет извлечение данных процесса, оптимизацию программы процесса или удаленную диагностику и обслуживание оборудования, а также выдает инструкции промышленным роботам для завершения всего интеллектуального процесса управления. Таким образом, информационное объединение промышленных роботов будет очень важным направлением развития.

Ссылка на эту статью ： Применение промышленного робота, обрабатывающего загрузку и разгрузку

Заявление о перепечатке: Если нет специальных инструкций, все статьи на этом сайте являются оригинальными. Укажите источник для перепечатки: https: //www.cncmachiningptj.com/，thanks！

Цех ЧПУ PTJ производит детали из металла и пластика с отличными механическими свойствами, точностью и повторяемостью. Доступны 5-осевые фрезерные станки с ЧПУ.Обработка жаропрочного сплава диапазон, включая обработка инконеля,обработка монеля,Компьютерщик Ascology обработка,Карп 49 обработка,Обработка Хастеллой,Обработка нитроником-60,Hymu 80 механическая обработка,Обработка инструментальной стали,так далее.,. Идеально подходит для применения в аэрокосмической отрасли.CNC-обработка производит детали с превосходными механическими свойствами, точностью и повторяемостью из металла и пластика. Доступны 3-осевые и 5-осевые фрезерные станки с ЧПУ. Мы разработаем с вами стратегию предоставления наиболее экономичных услуг, которые помогут вам достичь вашей цели. Добро пожаловать, чтобы связаться с нами ( sales@pintejin.com ) непосредственно для вашего нового проекта.